Die Amateurastronomen Erwin Schwab und Rainer Kling fanden in der Nacht vom  11. auf den 12. Februar 2008 an einem Teleskop auf der Taunus-Sternwarte des Physikalischen Vereins, Frankfurt, einen Kleinplaneten mit ungefähr 2 bis 3 Kilometern Durchmesser.

Bis ein neu entdeckter Vagabund des Sonnensystems einen Namen erhalten darf dauert es meist mehrere Jahre. Das Minor Planet Center in den USA setzt sehr hohe Maßstäbe an die Genauigkeit der Bahn eines Asteroiden, bevor dieser zur Taufe freigegeben wird. Als diese  Kriterien erfüllt waren bekam der unter der vorläufigen Bezeichnung 2008 CW116 katalogisierte Kleinplanet die endgültige Kleinplaneten-Nummer 256813.

Christian Ludwig Gerlings Sternwarte am Renthof in Marburg ist eines der ältesten Observatorien Hessens und die erste hessische Sternwarte, die sich mit der Positionsmessung von Asteroiden beschäftigte. Bereits 1849 (8 Jahre nach Fertigstellung) gelangen Herrn Ernst Friedrich Wilhelm Klinkerfues astrometrische Messungen des Kleinplaneten Ceres.  Über 160 Jahre nach diesem Ereignis schlugen nun die beiden Entdecker dieses Kleinplaneten den Namen "Marburg" vor. Das "Committee on Small Body Nomenclature (CSBN)" hat dem von den Entdeckern eingereichten Namensvorschlag Marburg  zugestimmt. Nach positiver Entscheidung dieses aus 16 internationalen Berufsastronomen bestehenden Gremiums wurde der Name von der Internationalen Astronomischen Union anerkannt und veröffentlicht.

Zum Zeitpunkt der Entdeckung befand er sich an seinem nächsten Punkt zur Erde in rund 272 Millionen Km Entfernung (Lichtlaufzeit ~15 Minuten). Kleinplanet (256831) Marburg  bewegt sich auf einer fast kreisförmigen Bahn zwischen Mars und Jupiter. Für einen Umlauf um die Sonne braucht er 4,5 Jahre. In der Oppositionsstellung kommt er der Erde am nächsten, seine Helligkeit beiträgt dann etwa 19,5 mag. Dies ist leider so wenig Licht, so dass dieser Kleinplanet weder mit den bloßen Auge noch mit direkter Beobachtung durch ein Fernrohr sichtbar ist. Nur mit längerer Belichtungszeit ist es möglich, ein solch kleines Objekt unseres Sonnensystems zu verfolgen.

Im Februar 2012 wurde unser Asteroidenprogramm gestartet: mit dem neuen Flagschiff der Volkssternwarte, dem C11, kann man mit einem speziellen Adapter im Primärfokus des Fernrohrs fotografieren. Das Fernrohr hat dann eine Lichtstärke von f/2, d.h. bei einem Durchmesser von 28 cm eine Brennweite vom etwa 56 cm. Dies entspricht in der Fotografie einer Blende 2, für ein Teleskop sehr außergewöhnlich: extrem lichtstark, und somit genau das, was für eine solche Suche nach einer Nadel im Heuhaufen der Sterne notwendig ist!